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魏王魏豹送战书三日后，今日天气晴朗，万里无云，对楚魏两军来说皆是一个浴血奋战，建功立业的好日子。
楚魏两军间隔三百余步，相对列阵而立，魏王魏豹自领魏武卒中军居于中央对阵楚国前军，魏国上将军周叔率所部居于左翼对阵楚军右翼吕劫（吕臣族弟）所部，魏将庞昌（庞涓后裔）率少量所部居于右翼对阵楚军左翼屈律所部。
魏豹又令魏军军师祭酒鲁暂领三千虎豹骑与千乘战车隐于左翼周叔所部之后，侍机对楚军中军发动突袭，斩首楚国上将军吕臣。
楚国上将军吕臣领中军居于楚军前军之后，又有楚军后军护卫其后。吕臣将楚军两千乘战车全数置于中路前军以作突破之用。
两军列阵而待，传令骑士飞马驰骋，魏军右翼强，楚军中路强，魏豹欲右翼突破，吕臣欲中路碾压。
从空中鸟瞰战场会发现，魏军阵型成直角三角形而列，楚军阵型成T字型而列。楚魏两军双方皆矛戟如林，旌旗如云，战车辘辘，战马萧萧。
忽然双方战鼓声整齐的隆隆声打破了天地间的宁静，紧接着楚魏两军后方长号呜呜作响，楚魏两军大阵整齐的踏着鼓点向缓缓对方靠近。二十多万士卒踏兵声犹如雷鸣，激起了丛林中百鸟飞腾，万兽退避，好似不忍望见人类血流成河一般。
楚魏两军踏着战鼓缓步靠近，是隔二百步，双方军阵中强弓硬弩便开始发出嘣嘣离弦声，一时间楚魏两军空隙间就被密集的弩矢箭羽所填满。不过强弩之末不能穿槁，两百步射出的弩矢箭羽皆被双方木槁巨橹（盾）所阻，无法建功。
楚魏两军间隔一百步时，楚军前军两千乘战车便急不可耐的对魏军中军发起了冲锋。魏军中军魏武卒首当其冲，魏武卒一边踏着鼓点整齐的前进，一边用背上的硬弩对楚军拉拽战车的战马发射了饱和打击。一般训练不足的郡县兵却是做不出魏武卒如此娴熟的战术动作。
所谓射人先射马，楚军战车四驷驾车，只需射倒一匹战马便能瘫痪一辆战车。一时间冲锋中的楚军两千乘战车，人仰马翻前后相撞。正是因为战车受不住强弓硬弩密集攒射，战车日后才会日渐没落，被越来越强的骑兵所取而代之。
魏武卒与楚军战车间相距五十余步时，魏武卒便在军吏的指挥下停下了脚步，快速的完成了难度极高的拒马战术动作，只见魏武卒整齐的将丈八（四米）长戟尾椎插地，戟锋斜前指。又将大盾着地，身体斜下蹲将大盾靠在了左肩臂之上，右手扶长戟。
五十步的距离在四驷战马的强扯下转瞬即逝，楚军战车轰的一声撞上了魏武卒的方阵。无数长戟折断，大盾破碎，前排的魏武卒纷纷被飞驰的战马撞得粉身碎骨、抛入半空中。不过这些魏武卒的牺牲是有价值的，楚军的战车被魏武卒方阵戟林盾墙逼停了下来。战车失去了速度便成了待宰的羔羊，战车上的甲士与御手被无数魏武卒在怒吼中用密集的乱戟刺死。
随着魏武卒与楚军战车之间的战斗展开，魏军与楚军也开始全线冲锋，只见两军士卒人头攒动，战吼声呼天动地。两军士卒在快步助跑下，将精铁长戟轻易的刺破了对方的木盾，刺穿了对方的皮甲。
魏楚两军阵线全线交手，第一排的士卒大多未曾反应过来时，便已经被后排的队友推挤下同归与尽。
冲锋之势耗尽，两军渐渐进入了胶着状态，两军阵线犬牙交错，开始陷入混战。
楚国上将军本欲中间突破，奈何魏军魏武卒精锐，虽然魏武卒身上的皮甲无法全身镶铁，却在重要胸腹间镶上了精铁。如此一来，使得魏武卒方阵坚韧无比，魏王称其为中垒。
左翼将军屈律却率三万楚军与魏将庞昌的一万右翼人马逢场作戏，双方前线交战软弱无力，真是令人憋屈。位于巢车上观阵的吕臣默默的记下了屈律的表现，欲战后重重惩处。
楚军右翼吕劫所部虽然人数多于魏军左翼周叔所部，但却被周叔精妙的战术配合打得连连后退。今日楚军的表现就好像没吃饱饭一样无力，不过楚军已经确实半餐数日，腹中没有油水，即使今日因为决战，楚军朝食充足，楚军士卒皆有感无力。
时值太阳西斜，胡陵城外战场上，楚魏两军士卒的战吼声都有些有气无力，此时魏军军师祭酒鲁轶所率的魏军三千虎豹骑与千乘战车已然养精蓄锐、闭目养神许久，鲁轶一声令下虎豹骑士纷纷上马，战车甲士纷纷上车待命。鲁轶晋阳学校毕业，自然弓马娴熟，只见鲁轶手持尖锋旌旗一马当先，旌旗所指，众车骑皆誓死相随。
鲁轶所部车骑画出一个漂亮的弧形，从楚军右翼斜着切入楚军阵型，虎豹骑在前突击，战车在后射箭放弩。
只见虎豹骑士左手持缰按住高桥马鞍前桥扶手，右手虚握丈八（四米）长戟前指，长戟末端夹于右臂腋下。虎豹骑士全身贯穿镶铁皮甲，腰悬精铁战剑，就连战马亦身披十六层苎麻布甲，可谓武装到了极致。
鲁轶旌旗一马当先，将要接战时，亲卫便将鲁轶保护在身后，魏军一千乘战车紧随三千虎豹突骑杀入楚军右翼，虎豹骑士手中虚握着丈八（四米）长戟在战马的加速下任何大橹铁甲都抵挡不住。为何虚握？只因长戟反冲力太强，握实长戟会致使骑士手腕骨折。
楚军右翼步卒如同豆腐一般被魏军三千虎豹突骑轻易凿穿，千乘战车跟随在虎豹突骑身后不断施放箭雨弩矢扩大战果。
鲁轶率魏军车骑斜着直接切过楚军右翼，杀入了楚军中军，往楚国上将军吕臣大纛所在的位置杀去。
正于巢车上方观阵的吕臣见魏军有车骑从侧翼攻击楚军右翼，便挥旗下令命楚军后军前往救援右翼。
前来求援的楚军后军亦在魏军虎豹突骑的凿击下不堪一击，纷纷落幕。
鲁轶所部魏军车骑接连突破前来救援阻挡的楚军后军及中军，杀入楚军阵地十余里，楚军中军一片嘈杂纷乱。楚军中军大纛就在眼前，巢车上观阵的吕臣末来得及下车便被魏军虎豹骑困于巢车之上，鲁轶勒马上前一剑便将楚军大纛砍倒。
楚军左翼将军屈律眼瞅着楚军大纛倾倒中军陷落，便率左翼楚军临阵倒戈，一时间楚军兵败如山倒，只因楚军左翼倒戈，因此楚军士气瞬间崩溃，一时间楚军降者无数。一日间，十五万楚军主力便在胡陵城下决战中全军覆没，只有少数楚军败兵逃回了彭城向楚王报信。